随着机器人应用领域更加甚广，传统的示教编程这种编程手段有些场合显得效率十分低落，于是离线编程应运而生，并且应用于更加普及。但初用离线编程的朋友，总会被最后分解轨迹的误差所疑惑，而造成这些误差的原因，还包括前几期谈及的TCP、工件较定，还有另一个，那就是机器人意味著定位误差。

　　下面我们就总结一下离线编程中误差的来源以及如何使这些误差最小化。　　【误差来源一：TCP测量误差】　　首先就要说道说道TCP了，毕竟看完小萌文章的伙伴们回应都不陌生了。TCP就是工具中心点，如果机器人工作连自己拿着的工具的中心点都去找将近在哪里，可想而知这个误差有多大。

所以我们就要对TCP展开测量，测量后我们要将误差掌控在接纳范围内，然后对其测量结果展开检验，可以在固定点处展开重定位操作者，检验机器人在固定点处展开多姿态运动时否在规定误差范围之内。　　这就对离线编程软件明确提出了拒绝，在离线编程软件中，可以输出测量的现实TCP，这些不可或缺功能，在像RobotArt，RobotMaster这些国内外一线品牌中，都是基础功能。　　【误差来源二：工件几何与定位误差】　　其次就是工件误差了，有两方面：　　一方面是工件模型的误差，本质是要确保离线编程环境中的虚拟世界模型尺寸与真实世界中是几乎一样的。所以必须提升工件的精度以增加因工件本身而产生的误差。

　　另一个就是工件方位的误差。以国内的离线编程软件RobotArt为事例，软件中获取的“工件校准”功能，就是为了避免这个误差。

通过三点法做到过的工件校准，能符合基本的精度拒绝。对于高精度的应用于情况，为了增加工件方位的误差我们可以某种程度只测三个点，我们可以测量工件上的多个点这样某种程度也可以更进一步增大误差。这个功能RobotArt比RobotMaster做到的好用多了，为国产软件点个拜！　　【误差来源三：机器人组装与意味著定位误差】　　最后就是机器人误差了，也有两个方面：　　一方面是机器人本身在加工与组装过程中所产生的误差，这就造成了最后分解出来的机器人，与其设计时的DH参数不有可能几乎一样，正如世界上没两片几乎一样的树叶，世界上也没两个几乎一样的机器人。

　　另一方面就是机器人意味著定位误差。所有机器人厂家都没跟你谈过的一个事实。

在各大机器人公开发表的标称参数中，都是反复定位精度，可以超过0.05mm，或者0.02mm，但会有一家获取意味著定位精度的。意味著精度就是指实际值与理论值的完全一致程度。我们掌控让机器人移动到每个目标点，机器人实际抵达点与目标点之间不存在着一定的距离误差。

比如右图中，我们等价完全相同的座标X，Y，Z，让机器人三次以有所不同的姿态指向它，结果竟然这样不靠谱，让当年聪慧的小萌对机器人的崇拜之悲伤了一地。但情况只不过并没那么难受，这种绝对误差只有在机器人无限大的姿态下才不会较为大，而难受的姿态时，误差比较较为小，而且也是因“人”而异。　　在RobotArt离线编程软件中，对这个问题做到了“顾及”，就是在轨迹优化时，不会尽可能把轨迹姿态优化到“难受”的方位，同时获取了二次定位的方法来充份利用反复定位精度等手段，来尽可能避免这方面的误差。

右图是RobotArt的轨迹优化功能，通过调整轨迹分析曲线，让轨迹分析工线就越光滑，机器人的姿态就就越“难受”，由机器人本体产生的意味著定位误差就就越小。　　通过避免以上三方面的误差来源，可以使离线编程的精度大大提高，从而可以使机器人很好的应用于抛光、去毛刺、切割成、喷涂等简单轨迹领域。作为国内第一品牌商业化机器人离线编程软件的RobotArt，月发售后，完全超越了国外软件独占的局面，大大降低了国内机器人应用于的成本，同时为国内机器人应用于获取了更佳的服务。我们期望国人需要作出更加多类似于RobotArt这样杰出的机器人离线编程软件。

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